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Nova-09应用参考案例1:(5)配置传感器--IMU

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发表于 2020-5-20 18:32:15 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 lixiang 于 2020-6-10 17:49 编辑

IMU是惯性测量单元的简称,惯性测量单元是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。本次选用的是MPU9250,MPU9250内部集成3轴陀螺仪、3轴加速度计和3轴磁力计,用于测量物体的三轴姿态角(roll、pitch、yaw)、三轴加速度(acc_x、acc_y、acc_z)、三轴角速度(w_x、w_y、w_z)等。
使用IMU

MPU9250-IMU模块通过串口与Nova-09相连接,Nova-09上通过运行IMU的ROS驱动,来实现读取串口的IMU数据和将IMU数据发布到/imu这个主题,这样其它节点就可以通过订阅/imu主题来获取IMU数据了。

将IMU驱动包拷贝到~/catkin_ws/src/中,编译后就可以使用了。IMU驱动包中的其他文件我们不需要关心,只需要设置novacar_imu/launch/imu.launch文件,这个用于启动IMU。
  1. <launch>
  2.   <node name="imu_read_node" pkg="novacar_imu"  type="imu_read" output="screen">
  3.     <param name="com_port"     value="/dev/imu"/>
  4.     <param name="imu_frame_id" value="imu_link"/>
  5.   </node>
  6. </launch>
复制代码
驱动IMU模块
  1. roslaunch novacar_imu imu.launch
复制代码
IMU数据格式
IMU数据在ROS中是sensor_msgs/Imu消息类型
  1. rosmsg info sensor_msgs/Imu
  2. std_msgs/Header header
  3.   uint32 seq
  4.   time stamp
  5.   string frame_id
  6. geometry_msgs/Quaternion orientation
  7.   float64 x
  8.   float64 y
  9.   float64 z
  10.   float64 w
  11. float64[9] orientation_covariance
  12. geometry_msgs/Vector3 angular_velocity
  13.   float64 x
  14.   float64 y
  15.   float64 z
  16. float64[9] angular_velocity_covariance
  17. geometry_msgs/Vector3 linear_acceleration
  18.   float64 x
  19.   float64 y
  20.   float64 z
  21. float64[9] linear_acceleration_covariance
复制代码

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