Nova-09应用参考案例1：（5）配置传感器--IMU

lixiang

IMU是惯性测量单元的简称，惯性测量单元是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。本次选用的是MPU9250，MPU9250内部集成3轴陀螺仪、3轴加速度计和3轴磁力计，用于测量物体的三轴姿态角（roll、pitch、yaw）、三轴加速度（acc_x、acc_y、acc_z）、三轴角速度（w_x、w_y、w_z）等。
使用IMU

MPU9250-IMU模块通过串口与Nova-09相连接，Nova-09上通过运行IMU的ROS驱动，来实现读取串口的IMU数据和将IMU数据发布到/imu这个主题，这样其它节点就可以通过订阅/imu主题来获取IMU数据了。

将IMU驱动包拷贝到~/catkin_ws/src/中，编译后就可以使用了。IMU驱动包中的其他文件我们不需要关心，只需要设置novacar_imu/launch/imu.launch文件，这个用于启动IMU。

1. <launch>
   
2.   <node name="imu_read_node" pkg="novacar_imu"  type="imu_read" output="screen">
   
3.     <param name="com_port"     value="/dev/imu"/>
   
4.     <param name="imu_frame_id" value="imu_link"/>
   
5.   </node>
   
6. </launch>

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驱动IMU模块

1. roslaunch novacar_imu imu.launch

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IMU数据格式
IMU数据在ROS中是sensor_msgs/Imu消息类型

1. rosmsg info sensor_msgs/Imu
   
2. std_msgs/Header header
   
3.   uint32 seq
   
4.   time stamp
   
5.   string frame_id
   
6. geometry_msgs/Quaternion orientation
   
7.   float64 x
   
8.   float64 y
   
9.   float64 z
   
10.   float64 w
    
11. float64[9] orientation_covariance
    
12. geometry_msgs/Vector3 angular_velocity
    
13.   float64 x
    
14.   float64 y
    
15.   float64 z
    
16. float64[9] angular_velocity_covariance
    
17. geometry_msgs/Vector3 linear_acceleration
    
18.   float64 x
    
19.   float64 y
    
20.   float64 z
    
21. float64[9] linear_acceleration_covariance

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