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Nova-09应用参考案例1:(8)自主导航和避障

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发表于 2020-5-28 15:43:02 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 lixiang 于 2020-7-2 11:01 编辑

通过前面的准备,已经能够建立slam地图。那么接下来就是自主导航和避障。在ROS开源社区中,有大量的导航算法,其中将这些导航算法集大成者,便是ros-navigation导航功能包了,如果想了解更多的ros-navigation的信息,请参考官方教程:http://wiki.ros.org/navigation/
ros-navigation安装
ros-navigation的安装有两种方法,方法一是直接通过apt-get安装编译好的ros-navigation库到系统中,方法二是下载ros-navigation源码手动编译安装。由于后续可能需要对ros-navigation中的算法做修改,所以我们采用方法二进行安装。
1.建立catkin_ws_nav工作空间,专门用于存放导航相关的功能包。
2.前往https://github.com/ros-planning/navigation,将分支切换到melodic-devel然后下载源码到本地。
3.将navigation-melodic-devel.zip解压并拷贝到~/catkin_ws_nav/src/
4.在编译安装之前,还需要安装一些依赖,安装这些依赖的办法如下:
  1. #先apt-get安装ros-navigation包,这样依赖会被自动装上
  2. sudo apt-get install ros-melodic-navigation*
  3. #再apt-get卸载掉ros-navigation包
  4. sudo apt-get remove ros-melodic-navigation ros-melodic-navigation-experimental
复制代码

5.编译安装
  1. cd ~/catkin_ws_nav/
  2. catkin_make
复制代码
6.安装teb_local_planner,前往https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner,将分支切换到melodic-devel,下载并解压源码包到~/catkin_ws_nav/src/。
  1. #安装依赖
  2. source ~/catkin_ws_nav/devel/setup.bash
  3. rosdep install teb_local_planner
  4. #编译安装
  5. cd  ~/catkin_ws_nav/
  6. catkin_make  -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="teb_local_planner"
复制代码
ros-navigation使用
ros-navigation功能包集是一个很强大的导航框架,我们只需要按照适当的配置就可以将ros-navigation应用到我们的小车上。为了更好的管理配置文件和启动节点,我们先建一个功能包novacar_nav,用于专门存放导航配置与启动文件。novacar_nav是一个不包含任何可执行源码的功能包,里面只包含config和launch。config中存放导航中各算法模块的参数配置,launch中存放启动导航所需的各种节点的启动文件。详细参数配置,请直接参考wiki教程。
准备好配置文件和启动文件之后,就可以进行导肮。启动导航主要有3步:启动所有传感器,启动导航所需各个节点,发送导航目标点。
1.启动所有传感器
  1. source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
  2. roslaunch novacar_bringup novacar_all_sensor.launch
复制代码
2.启动导航所需的各个节点
  1. source ~/catkin_ws_nav/devel/setup.bash
  2. roslaunch novacar_nav novacar_nav.launch
复制代码
3.发送目标点
目标点是通过rviz发送,首先在pc端使用rviz命令开打rviz终端,订阅/map、/scan、/tf等话题。然后观察小车的初始位置是否正确,如果不正确,需要用[2D Pose Estimate]按钮手动给定一个正确的初始位置。最后就可以使用[2D Nav Goal]按钮手动指定导航目标点了。这样小车就会开始规划路径并自动导航到目标点。
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