Nova-09应用参考案例1：（2）Nova-09上安装ros-melodic

lixiang

ubuntu上安装ROS，有很详细的ROS官方教程，感兴趣的朋友可以直接参考官方教程（http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu）。
为了让没装过ros的同学能快速上手，下面会详细介绍ros的安装过程。Nova-09搭载的系统是Ubuntu18.04，所以对应安装的ros版本为melodic。

1.设置sources.list
打开命令行终端，输入如下命令：

1. sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

复制代码

上面的源下载速度太慢的话，可替换为国内的源：

1. sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

复制代码

2.设置key
设置最新的密钥：

1. sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

复制代码

3.安装
打开命令行终端，输入如下命令:

1. sudo apt-get update
   
2. sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

复制代码

了解ros的同学都知道，可以根据自己需求安装不同的ros repository。推荐安装ros-melodic-desktop-full。下面是安装另外两种版本：

1. sudo apt install ros-melodic-desktop
   
2. sudo apt install ros-melodic-ros-base

复制代码

想了解不同的ros repository之间有什么不同可自行google。

4.初始化rosdep

1. sudo rosdep init
   
2. rosdep update

复制代码

在执行上述命令时常见问题：
问题1：

1. sudo:rosdep:command not found

复制代码

解决办法：

1. sudo apt install python-rosdep

复制代码

问题2：

1. ERROR: cannot download default sources list from:
   
2. https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
   
3. Website may be down.

复制代码

解决办法：

1. #打开hosts文件
   
2. sudo gedit /etc/hosts
   
3. #在文件末尾添加
   
4. 151.101.84.133  raw.githubusercontent.com
   
5. #保存后退出再尝试
   

复制代码

5.安装rosinstall

1. sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

复制代码

6.配置环境变量

1. echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
   
2. source ~/.bashrc

复制代码

7.测试ros安装成功与否

1. roscore

复制代码

打印如下内容，表明ros安装成功。

lixiang

rosdep update  时会遇到一直url open error timed out
解决办法：
更改 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/下的三个文件sources_list.py、gbpdistro_support.py、rep3.py
中的DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0值，改大一点就可以了，我改的是60。
具体操作如下：

1. sudo vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py

复制代码

然后利用vim的搜索功能输入:/DOWNLOAD_TIMEOUT搜索到这一行，修改过后输入:wq保存退出就行了。
这个修改过后只是成功的几率会高很多，后面执行命令的时候发现卡住了就Ctrl + C重来多执行几次就过了。