Nova-09应用参考案例1：（3）配置传感器--激光雷达

lixiang

为了能感知周围的环境，传感器必不可少。常见的传感器有摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、IMU、里程计等。本参考方案主要用到的传感器有激光雷达、IMU、里程计、摄像头等。
ydlidar-x4激光雷达
在低速小车移动过程中，获取周围障碍物和环境的轮廓形状是非常重要的。使用激光雷达，可以扫描到周围的障碍物信息。
雷达主体由激光测距模组和电机构成，雷达主体需要USB连接转接板，用于实现外部供电和UART转USB。

ydlidar-x4性能参数


使用ydlidar-x4雷达
ydlidar-x4激光雷达通过串口与Nova-09相连接，Nova-09中通过运行雷达ROS驱动，来实现读取串口的雷达数据和将雷达数据发布到/scan这个主题，这样其它节点就可以通过订阅/scan主题来获取激光雷达数据了。

在低速无人小车上只需要使用ydlidar这个驱动包就可以使用ydlidar-x4雷达了。将ydlidar这个驱动包拷贝到~/catkin_ws/src/中，建立自己launch文件，编译之后就可以使用了。ydlidar驱动包中其他内容不需要太过关心，这些都是由雷达厂商提供，有兴趣的同学可以自行研究。
ydlidar/launch/novacar_ydlidar.launch内容如下：

1. <launch>
   
2.   <node name="ydlidar_node"  pkg="ydlidar"  type="ydlidar_node" output="screen">
   
3.     <param name="port"         type="string" value="/dev/lidar"/>  
   
4.     <param name="baudrate"     type="int"    value="115200"/>
   
5.     <param name="frame_id"     type="string" value="base_laser_link"/>
   
6.     <param name="angle_fixed"  type="bool"   value="true"/>
   
7.     <param name="low_exposure"  type="bool"   value="false"/>
   
8.     <param name="heartbeat"    type="bool"   value="false"/>
   
9.     <param name="resolution_fixed"    type="bool"   value="true"/>
   
10.     <param name="angle_min"    type="double" value="-180" />
    
11.     <param name="angle_max"    type="double" value="180" />
    
12.     <param name="range_min"    type="double" value="0.2" />
    
13.     <param name="range_max"    type="double" value="16.0" />
    
14.     <param name="ignore_array" type="string" value="" />
    
15.     <param name="samp_rate"    type="int"    value="9"/>
    
16.     <param name="frequency"    type="double" value="7"/>
    
17.   </node>
    
18. </launch>

复制代码

驱动激光雷达：

1. roslaunch ydlidar novacar_ydlidar.launch

复制代码

激光雷达数据是以sensor_msgs/LaserScan消息类型进行表示。sensor_msgs/LaserScan格式如下：

1. rosmsg info  sensor_msgs/LaserScan
   
2. std_msgs/Header header
   
3.   uint32 seq
   
4.   time stamp
   
5.   string frame_id
   
6. float32 angle_min
   
7. float32 angle_max
   
8. float32 angle_increment
   
9. float32 time_increment
   
10. float32 scan_time
    
11. float32 range_min
    
12. float32 range_max
    
13. float32[] ranges
    
14. float32[] intensities

复制代码