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Nova-09应用参考案例1:(3)配置传感器--激光雷达

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发表于 2020-5-19 17:27:15 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 lixiang 于 2020-5-29 17:46 编辑

为了能感知周围的环境,传感器必不可少。常见的传感器有摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、IMU、里程计等。本参考方案主要用到的传感器有激光雷达、IMU、里程计、摄像头等。
ydlidar-x4激光雷达
在低速小车移动过程中,获取周围障碍物和环境的轮廓形状是非常重要的。使用激光雷达,可以扫描到周围的障碍物信息。
雷达主体由激光测距模组和电机构成,雷达主体需要USB连接转接板,用于实现外部供电和UART转USB。

ydlidar-x4性能参数


使用ydlidar-x4雷达
ydlidar-x4激光雷达通过串口与Nova-09相连接,Nova-09中通过运行雷达ROS驱动,来实现读取串口的雷达数据和将雷达数据发布到/scan这个主题,这样其它节点就可以通过订阅/scan主题来获取激光雷达数据了。

在低速无人小车上只需要使用ydlidar这个驱动包就可以使用ydlidar-x4雷达了。将ydlidar这个驱动包拷贝到~/catkin_ws/src/中,建立自己launch文件,编译之后就可以使用了。ydlidar驱动包中其他内容不需要太过关心,这些都是由雷达厂商提供,有兴趣的同学可以自行研究。
ydlidar/launch/novacar_ydlidar.launch内容如下:
  1. <launch>
  2.   <node name="ydlidar_node"  pkg="ydlidar"  type="ydlidar_node" output="screen">
  3.     <param name="port"         type="string" value="/dev/lidar"/>  
  4.     <param name="baudrate"     type="int"    value="115200"/>
  5.     <param name="frame_id"     type="string" value="base_laser_link"/>
  6.     <param name="angle_fixed"  type="bool"   value="true"/>
  7.     <param name="low_exposure"  type="bool"   value="false"/>
  8.     <param name="heartbeat"    type="bool"   value="false"/>
  9.     <param name="resolution_fixed"    type="bool"   value="true"/>
  10.     <param name="angle_min"    type="double" value="-180" />
  11.     <param name="angle_max"    type="double" value="180" />
  12.     <param name="range_min"    type="double" value="0.2" />
  13.     <param name="range_max"    type="double" value="16.0" />
  14.     <param name="ignore_array" type="string" value="" />
  15.     <param name="samp_rate"    type="int"    value="9"/>
  16.     <param name="frequency"    type="double" value="7"/>
  17.   </node>
  18. </launch>
复制代码
驱动激光雷达:
  1. roslaunch ydlidar novacar_ydlidar.launch
复制代码
激光雷达数据是以sensor_msgs/LaserScan消息类型进行表示。sensor_msgs/LaserScan格式如下:
  1. rosmsg info  sensor_msgs/LaserScan
  2. std_msgs/Header header
  3.   uint32 seq
  4.   time stamp
  5.   string frame_id
  6. float32 angle_min
  7. float32 angle_max
  8. float32 angle_increment
  9. float32 time_increment
  10. float32 scan_time
  11. float32 range_min
  12. float32 range_max
  13. float32[] ranges
  14. float32[] intensities
复制代码

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