请选择 进入手机版 | 继续访问电脑版
查看: 27489|回复: 0

Nova-09应用参考案例1:(4)配置传感器--摄像头

[复制链接]

11

主题

13

帖子

194

积分

注册会员

Rank: 2

积分
194
发表于 2020-5-19 19:12:39 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 lixiang 于 2020-5-29 17:47 编辑

在众多传感器中,摄像头是最常见的。本系列参考方案中使用的摄像头是USB摄像头。在ROS wiki上有专门介绍USB摄像头驱动包usb_cam,点击查看http://wiki.ros.org/usb_cam。usb_cam git地址:https://github.com/ros-drivers/usb_cam.git


使用USB摄像头

我们只要在Nova-09上安装相应的ROS驱动,就可以通过发布和订阅相应的topic就可以实现对摄像头的访问了。

将git中usb_cam下载到~/catkin_ws/src中,直接编译可以了。
  1. cd  ~/catkin_ws/src/
  2. git clone https://github.com/ros-drivers/usb_cam.git

  3. rosdep install usb_cam
  4. cd  ~/catkin_ws/
  5. catkin_make
复制代码
在本次使用中不能直接使用usb_cam/launch/usb_cam_test.launch,需要对其修改。我们新建usb_cam/launch/usb_cam.launch,摄像头所有参数都在这里配置。
usb_cam/launch/usb_cam.launch内容如下:
  1. <launch>
  2.   <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
  3.     <param name="video_device" value="/dev/video0" />
  4.     <param name="image_width" value="640" />
  5.     <param name="image_height" value="480" />
  6.     <param name="pixel_format" value="yuyv" />
  7.     <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
  8.     <param name="io_method" value="mmap"/>
  9.   </node>
  10. </launch>
复制代码
驱动摄像头:
  1. roslaunch usb_cam usb_cam.launch
复制代码
摄像头数据远程显示
摄像头数据远程显示也很简单,在pc端订阅摄像头发布的图像Topic。





本帖子中包含更多资源

您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?立即注册 微信登录

x
回复

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册 微信登录

本版积分规则

为你推荐

【Nova-09】开发工具下载页汇总
2020-05-25 / autozhuyuqi
1. 工具: [*]USB驱动:**** 本内容被作者隐藏 **** [*]烧写工具 ...<详情>
直播 02 | 车载智能计算平台行业概况分享暨
2020-06-09 / autozhuyuqi
...<详情>
【课堂05】汽车驾驶自动化分级标准与行业应
2020-05-24 / autozhuyuqi
视频链接:**** 本内容被作者隐藏 **** 课程内容 01 汽车驾驶 ...<详情>
直播 01 | 星空计划 · Novauto 低速智能驾
2020-06-03 / autozhuyuqi
...<详情>
Nova-09上源码安装opencv3.4.1
2020-05-13 / lixiang
1.下载源码 直接下载源码zip包,然后拷贝到Nova-09并解压。点击 ...<详情>
欢迎关注微信公众平台

扫一扫关注我们,了解更多最新动态

快速回复 返回顶部 返回列表