Nova-09应用参考案例1：（4）配置传感器--摄像头

lixiang

在众多传感器中，摄像头是最常见的。本系列参考方案中使用的摄像头是USB摄像头。在ROS wiki上有专门介绍USB摄像头驱动包usb_cam，点击查看http://wiki.ros.org/usb_cam。usb_cam git地址：https://github.com/ros-drivers/usb_cam.git


使用USB摄像头

我们只要在Nova-09上安装相应的ROS驱动，就可以通过发布和订阅相应的topic就可以实现对摄像头的访问了。

将git中usb_cam下载到~/catkin_ws/src中，直接编译可以了。

1. cd  ~/catkin_ws/src/
   
2. git clone https://github.com/ros-drivers/usb_cam.git
   
3. 
   
4. rosdep install usb_cam
   
5. cd  ~/catkin_ws/
   
6. catkin_make

复制代码

在本次使用中不能直接使用usb_cam/launch/usb_cam_test.launch,需要对其修改。我们新建usb_cam/launch/usb_cam.launch，摄像头所有参数都在这里配置。
usb_cam/launch/usb_cam.launch内容如下：

1. <launch>
   
2.   <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
   
3.     <param name="video_device" value="/dev/video0" />
   
4.     <param name="image_width" value="640" />
   
5.     <param name="image_height" value="480" />
   
6.     <param name="pixel_format" value="yuyv" />
   
7.     <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
   
8.     <param name="io_method" value="mmap"/>
   
9.   </node>
   
10. </launch>

复制代码

驱动摄像头：

1. roslaunch usb_cam usb_cam.launch

复制代码

摄像头数据远程显示
摄像头数据远程显示也很简单，在pc端订阅摄像头发布的图像Topic。